Découverte de la suppression d'un obstacle

L'effet de la suppression d'une source d'erreur dans l'environnement ne change rien à la politique de commande du système puisque celle-ci est censée ne plus visiter les états susceptibles d'être connectés à l'état terminal $E_{E}$. Il n'y a donc aucune raison pour que le système découvre cette modification de son environnement: il lui faudrait exécuter un ensemble de commandes menant habituellement à l'échec pour découvrir ce changement, et l'algorithme de choix de la commande ne le permet pas.
La découverte de la suppression d'une source d'erreurs est utile uniquement dans un cas précis. Prenons l'exemple du labyrinthe pour illustrer ce cas. Supposons que le système ne puisse rejoindre la cible, parce qu'il est entouré d'obstacles. Si un de ceux-ci est retiré à un moment donné, il lui est alors possible d'aller à l'objectif. Dans ce cas, on peut imaginer une stratégie simple pour découvrir un changement de cette nature. Il suffit de supprimer régulièrement l'ensemble des transitions avec l'état terminal $E_{E}$, ce qui revient à autoriser l'exécution de commandes qui étaient associées auparavant avec l'état $E_{E}$ (se cogner dans un obstacle). Cette modification permet une nouvelle exploration des états, qui aboutira à coup sûr à la découverte du passage menant à l'objectif.