L’assistance technique à la personne en
perte d’autonomie, agée ou handicapée, est une
activité de recherche en pleine évolution. On assiste à une prise de conscience
sur la nécessité de développer la
recherche dans ce domaine
qu’on peut expliquer notamment par l’émergence de besoins dus au vieillissement
de la population et au progrès de la médecine. Mon implication dans ce domaine, en dehors de mes
activités de recherche, a pour objectif de fédérer au niveau national des
activités de recherche qui sont encore très dispersées. Ceci se traduit par la
co-animation du réseau fédérateur
IFRATH, association qui organise des réunions thématiques semestrielles, des
conférences bisannuelles et édite ouvrage et revue dans ce domaine, par
l’implication dans les comités d’organisation et scientifiques de
conférences nationales et internationales (HANDICAP 20XX, JNRR 20XX, ICOST
201X), par une participation au comité scientifique du centre d’expertise
national en robotique d’assistance (CENrob) et des
interactions fortes avec deux autres centres d’expertise : le CEN Stimco (stimulation cognitive) et CEREHM
(Mobilité).
L’équipe de recherche HANDS que j’anime, au sein du laboratoire IBISC est composé de 1 PU1 (61), 1 PU2 (61), 1 MCF HDR (61), 2 MCF (61, 27), 2 Doctorants et 2 post docs.
L’équipe
HANDS s’intéresse principalement aux apports des méthodes et technologies de la
robotique aux personnes en perte d’autonomie, handicapées ou âgées. Le robot assiste la personne et son entourage soit de
façon autonome, soit en étant téléopéré par
l’utilisateur. Les travaux de recherche portent notamment sur le développement
de fonctions autonomes fiables et sur l’interaction personne-robot :
interface utilisateur-robot, mode de commande assistée. Depuis deux ans, les
travaux se sont ouverts à la robotique ambiante qui envisage le robot
d’assistance comme un composant coopérant avec un environnement
communicant. Cette ouverture a
requis l’élargissement du champ des compétences de l’équipe de la robotique à
l’informatique distribuée et ubiquitaire. Depuis deux ans, mes activités de
recherche se sont réorientées sur cette nouvelle voie qu’est la robotique ambiante au service de la
personne. Ces travaux, à l’heure actuelle suffisamment avancés, ont donné
lieu fin 2011, à plusieurs
soumissions dans des revues et conférences.
Le champ d’application s’étend de la suppléance
fonctionnelle des fonctions mobilité et manipulation aux services nécessaires au
maintien à domicile (suivi, vigilance, stimulation…)
Les réponses apportées se doivent de respecter les
contraintes médicales, éthiques et socio-économiques spécifiques à ce champ
d’application. C’est pourquoi, les projets sont fortement pluridisciplinaires
comme en témoigne le partenariat qui inclut des équipes médicales, des
associations d’utilisateurs ainsi que des équipes de sciences humaines et
sociales et de neurosciences
Les points forts de l’équipe sont l’insertion dans la communauté nationale et son animation, les collaborations pluridisciplinaires, le développement de nombreux démonstrateurs : assistant robotisé ARPH ; robot interactif pour enfant avec autisme ; Lina, robot d’aide au maintien à domicile, et la coordination et la participation à plusieurs contrats (ANR et Européen IP).
· L’équipe a des collaborations avec des équipes en traitement de signal et données (Institut Telecom, ESIGETEL), en neurosciences (INCM Marseille) et psychologie (Univ. Rennes 2, LPE) pour l’interaction personne-machine et l’évaluation, avec des équipes médicales (centres de réadaptation pour le handicap moteur, SAMU-92 pour la télévigilance, Hôpital Broca pour la stimulation cognitive), APPROCHE qui regroupe une douzaine des plus grands centres Français de réadaptation, exprime les besoins des équipes médicales et évalue les dispositifs d’assistance robotisée innovants (je suis membre du CA de cette association), des utilisateurs finaux (AFM, Association Française contre les Myopathies) finance, exprime sa vision des besoins des utilisateurs finaux puis mène les évaluations) et des sociologues (Telecom Management, Centre Pierre Naville de l'univesité d'Evry) pour l’usage de ces aides et de leurs impacts sociétaux.
· Je suis directement impliqué dans les centres d’expertise Nationaux pour la personne en perte d’autonomie créés par la CNSA (Caisse Nationale de Solidarité pour l'Autonomie ) : CEN Rob (membre du conseil scientifique), CEN Stimco (expert), CEREHM.
Thèses soutenues (5)
- "Localisation référencée modèle d'un robot mobile d'intérieur par vision monoculaire" - Thèse préparée par Omar Ait Aider. Soutenue le 19 décembre 2002. Actuellement MCF au LASMEA, Université de Clermont Ferrand.
Publications : Revue int. : RAS 2005.
- "Etude de l'appropriation d'un système de téléopération dans l'optique d'un Coopération Homme-Machine" - Thèse préparée par Yves Rybarczyk. Soutenue le 15 mars 2004. Actuellement MCF, Université de Lisbonne.
Publications : Confétence int. CSUN05, IMACS05, AAATE05
- "Exploitation de la redondance pour la commande coordonnée d'un manipulateur mobile d'assistance aux personnes handicapées" - Thèse préparée par Khiar Nait Chabane. Soutenue le 30 novembre 2006. Actuellement CDI SSII.
Publications : Revue int. : JIRS 20606, RAS 20909, Conférence int. :ICSIT05, ICINCO07
- "Contributions en vue de rendre plus naturelle l'interaction entre une personne handicapée et son assistance robotisée" – Thèse préparée par Sébastien Delarue. Soutenue le 30 novembre 2007. Actuellement créateur de la Startup Droids Company.
Publications : Revue int. : RAS 2005. , Revue Nat. JESA 2009, Conférence int. :Virtual Concep 05, AAATE07, ICINCO07
- "Assistance robotisée à la personne en environnement coopérant" – Thèse préparée Antonio Andriatrimoson. Soutenue le 11 janvier 2012. Actuellement Post doc à IBISC.
Publications : Chapitre INTECH 2010, Conférence int. : AAATE09 + ( 1 revue et 3 conférences Int. Soumise fin 2011)
Thèses en cours (2)
-
" Commande référencée capteurs pour la
navigation en milieu intérieur " – Thèse préparée par Wenhao Fu. Débutée en septembre
2010. Co-encadré par Hicham
HadjAbdelKader.
- " Planification de comportements construits à partir des fonctions d’autonomie propres au robot et de fonctions d’autonomie basée sur une coopération robot-environnement. Application au déplacement autonome d’un robot d’aide à une personne en perte d’autonomie ou, à son entourage." – Thèse préparée par Jean Clément Devaux. Débutée en septembre 2011. Co-encadré par Hicham HadjAbdelKader.
Publications : Conférence int. :ICAR11 (sur les travaux effectués au cours du stage de M2)