Résumé : Le domaine d’application d’un système robotisé d’assistance à une personne handicapée a priori destiné à restaurer la fonction manipulation peut être étendu à d’autres services comme "aller voir dans une autre pièce" ou encore "aller explorer l’environnement". Pour concevoir un tel système constitué d’un véhicule porteur d’un bras manipulateur nous avons adopté une démarche incrémentale. Dans le domaine de la robotique, un compromis a été recherché entre la complexité des moyens de perception et de traitement de la machine et ses capacités d’autonomie. Chaque fonction nécessaire au déplacement du véhicule a été évaluée afin de déterminer ses limites. En partant de cette connaissance et du fait que la personne doit être impliquée dans la mission "lui rendre un service", une coopération homme-machine (CHM) a été développée dont les modes de commande sont la partie visible. Dans les différents modes de commande il y a répartition des tâches entre la personne et la machine pour réaliser les fonctions nécessaires au déplacement du véhicule. Les performances de la CHM sont évaluées dans deux types d’expérience.

Mots clés : Assistance aux personnes handicapées, robotique mobile, Coopération Homme-Machine.