Des systèmes d'assistance technique aux personnes handicapés de plus en plus sophistiqués voient le jour. Rendre en partie la capacité de manipulation est un des objectifs visés pare ces applications. Le projet ARPH (Assistance Robotisée aux Personnes Handicapées) est un bras manipulateur embarqué sur une base mobile. L'autonomie du système robotique étant étudiée, une coopération entre l'homme et la machine est mise en place par l'intermédiaire d'une architecture informatique client-serveur. Un problème de base est alors l'appropriation de l'assistance technique par l'opérateur humain. L'exemple du retour visuel lors de la commande de la base mobile est présentée pour illustrer l'approche retenue. Le travail actuel porte sur l'appropriation du bras manipulateur.