Assistance à la saisie en milieu non structuré
R. Gharbi¹, N. Rezzoug¹, P. Gorce¹, P. Hoppenot², E. Colle²

Dans cet article, nous présentons une méthode d’apprentissage de la configuration du bras MANUS implanté sur la plateforme APRH lors de la saisie d’un objet. Fondée sur le principe de semi ou co-autonomie, elle exploite des informations fournies par l’utilisateur et permet de l’assister pour l’accomplissement des tâches fastidieuses lors de l’utilisation du MANUS en milieu non structuré. Des résultats de simulation illustrent les performances de la méthode.