Résumé: Pour concevoir une assistance robotisée constituée d’un véhicule porteur d’un bras manipulateur nous avons adopté une démarche incrémentale. Concernant l’aspect robotique du projet, un compromis a été recherché entre la complexité des moyens de perception et de traitement de la machine et ses capacités d’autonomie. Chaque fonction nécessaire au déplacement du véhicule a été évaluée afin de déterminer ses limites. En partant de cette connaissance et du fait que la personne doit être impliquée dans la mission "lui rendre un service", une coopération homme-machine (CHM) a été développée dont les modes de commande sont la partie visible. Pour certains  modes de commande appelés « mixtes » il y a répartition des tâches entre la personne et la machine pour réaliser les fonctions nécessaires au déplacement du véhicule. Les performances de la CHM sont évaluées dans deux types d’expérience.

Mots-clés: Assistance aux personnes handicapées moteur, robotique de réhabilitation, Coopération Homme-Machine.
 

Abstract: For the design of  an aid system composed of a  manipulator arm mounted on a mobile robot  an iterative approach has been followed. Concerning the robotic aspect of the project a compromise between the complexity of the machine and its autonomy abilities has been researched. Each function needed for the robot move has been evaluated in order to determine its limits. From those knowledges and the fact the person must be involved in the mission which is " to do the person a favor" a close man-machine co-operation(MMC) has been developped. The control modes are the visible part of the MMC. In some control modes, called "mixed modes”, the control of degrees of freedom of the robotic system is shared between man and machine. The CHM performances are evaluated in two types of experiment .

Key-words: Disabled people assistance, rehabilitation robotics, Man-Machine Cooperation..