par Y. RYBARCZYK*^,**, D. MESTRE*, P. HOPPENOT** et E. COLLE**

Le Travail humain, 2003

RESUME

Un enjeu majeur en téléopération est de chercher à réduire les écarts existant entre le fonctionnement de l’opérateur humain et celui de la machine. L’approche bionique, consistant à donner des propriétés des êtres vivants à un robot, est un moyen de diminuer efficacement la différence de nature entre le mode de fonctionnement de ces deux entités, biologique et mécanique. Dans l’étude expérimentale présentée ici, le comportement d’anticipation visuo-motrice observé chez l’homme lors du contrôle des déplacements a été implémenté sur une base robotique mobile commandée à distance par un opérateur. Dans cette situation, l’opérateur semble beaucoup plus à l’aise et réalise des trajectoires bien meilleures qu’un individu ayant à piloter un véhicule ne présentant pas ce " bio-mimétisme ". De plus, ce comportement de type humain a été implémenté suivant deux modes de couplage : la commande de la direction de visée d'une caméra embarquée déterminant la direction du déplacement ou bien la direction du déplacement déterminant la direction de la caméra. Les résultats montrent la supériorité du premier mode, ce qui confirme que la coopération homme-machine bénéficie de l'implantation sur l'engin téléopéré de modes de couplages proches du fonctionnement de ceux de l'opérateur.

Mots clés : téléopération, bionique, interfaçage homme-machine, coordinations visuo-motrices.

* Université de la Méditerranée, Institut de Neurosciences Physiologiques et Cognitives, FRE CNRS 2109, 13402 Marseille Cedex 20. E-mail : mestre@lnf.cnrs-mrs.fr.

** Université d’Evry, CEMIF – Laboratoire des Systèmes Complexes, FRE CNRS 2494, 91020 Evry Cedex. E-mail : yrybarc@iup.univ-evry.fr.