ARPH: Comparison of a
classical method and a method using man - machine collaboration to exploit the
redundancy of the robotized assistant
Abstract
Solutions kept in robotics of assistance are often very different from those
used in industrial robotics. From the point of view of conception, it is
appropriate to consider the person and the robotics of assistance as two
elements belonging to a same complex system. The collaboration between these
two entities becomes necessary and allows to set up innovative solutions. This
paper tries to show on the example of the control of a mobile arm that it is
possible to offer new algorithms by using the capacities of the person. We
showed that a method of resolution of problems used in DAI gives an alternative
in the mathematical models generally implemented to control a robot. This
approach gives advantages. However the local character of resolution requires
the presence of the upper level having a total vision of the process and able
to take decisions. In robotics of assistance this role is played by the person
as part of collaboration man - machine.
Résumé
Les solutions retenues en robotique d’assistance se
démarquent souvent très fortement de celles employées en robotique
industrielle. Du point de vue de la conception, il est pertinent de considérer
la personne et le robot d’assistance comme deux éléments appartenant à un
système complexe global. La coopération interne entre ces deux entités devient
indispensable et permet de mettre en
place des solutions innovantes. Ce papier tente de montrer sur l’exemple de la
commande d’un bras mobile qu’il est possible de proposer de nouveaux
algorithmes en s’appuyant sur les capacités de la personne. Nous avons montré
qu’une méthode de résolution de problèmes utilisée en IAD offre une alternative
aux modèles mathématiques généralement mis en œuvre pour commander un robot.
Cette approche offre des avantages. Cependant le caractère local de la
résolution nécessite la présence d’un niveau supérieur possédant une vision
globale du processus et capable de décision. En robotique d’assistance ce rôle
est joué par la personne dans le cadre de la coopération homme-machine.
Keywords
Robotic assistance,
redundancy, manipulability, multi-agents, mobile arm control.