• Réalité Virtuelle et Coopération Homme Machine
  mots clés : téléopération, réalité augmentée, retour haptique, réalité virtuelle.
  
• Vision 2D/3D
  mots clés : Calibration de caméras et de télémètres, analyse d'image 2D (textures) et 3D, modélisation et reconstruction 3D, appariement 2D/3D.
  
• Capteurs intelligents
  mots clés: Calibration, effet d'empreinte, capteurs multimodes binoculaire et multi-aural, communication.
  
  

Responsables :

• Florent Chavand
  
• Malik Mallem (Réalité virtuelle et Coopération Homme Machine)
  
• Sylvie Lelandais (Vision 2D/3D)
  
• Etienne Colle (Capteurs intelligents)
  
  

Participants :

• Christian Barat MCF U. Evry (depuis Octobre 1997)
  
• Florent Chavand Pr U. Evry (depuis 1992)
  
• Paul Checchin MCF U. Evry (depuis Septembre 1997)
  
• Etienne Colle Pr U. Evry (depuis 1992)
  
• Simon Galerne MCF IUT Evry (depuis 1992)
  
• Philippe Hoppenot IUT Evry (depuis Septembre 1998)
  
• Abderrahman Kheddar MCF U. Evry (depuis 1998)
  
• Sylvie Lelandais-Bonadé MCF IUT Evry (depuis 1992)
  
• Malik Mallem MCF IIE-CNAM ( depuis 1992)
  
• Mohamed Shawky MCF UTC Compiègne ( jusqu'en Juin 1997)
  
• Jean Triboulet MCF IUFM Versailles (depuis Septembre 1996)
  
  

Doctorants :

• Laurent Boutté 10/96 Allocataire MENRT (service nationale)
  
• Djamel Hanifi 10/95 Boursier CIES puis ATER U. Evry
  
• Anatole Lecuyer 09/98 Boursier CIFRE
  
• Humberto Loaïza 10/95 Boursier Colombie
  
• Samir Otmane 10/96 ATER
  
• Mounira Seghouanni 09/98 Sans
  
• Rachid Zarita 10/94 Thèse interrompue en mai 98
  
  

Thèses soutenues ( 95-98) :

• Christian Barat 12/96 MCF (U. d'Evry)
  
• Luc Berthouze 09/96 Chargé de Recherches (ETL/MITI Japon)
  
• Hafid Hamadène 09/98 Post-doc (USA)
  
• Philippe Hoppenot 10/97 MCF (U. d'Evry)
  
• Eddie Camille N'zi 12/95 Maître Assistant (Côte d'Ivoire)
  
• Sébastien Rougeaux 03/99 Post-doc (Australie)
  
• Mudar Shaheen 04/99 ATER U. Evry
  
• Jean Triboulet 01/96 MCF (U. d'Evry)
  
  

Coopérations et Groupes de travail :

• GDR ISIS
  
• ETL / MITI Japon : Calibration de caméras, Optiques grand champ angulaire, Poursuite d'objets par vision.
  
• CEA/STR , LRP : Laboratoire Commun pour la Téléopération et la Réalité Virtuelle (TRV).
  
• LAMI : Université d'Evry et Université de Valle ( Colombie) : Robocup98.
  
• LASMEA (Université de Clermont-Ferrand) : Relevés 3D.
  
• LPE (Université Rennes 2) : Evaluation d'interfaces homme-machine.
  
• IMASSA-CERMA ( Brétigny) : Reconnaissance de l'orientation de surfaces texturées
  
• INT Evry : Parallélisation d'algorithmes de vision.
  
• Renault (RVI) : Conduite de poids lourds en convoi. Etude d'un système de localisation d'un véhicule suiveur.
  
• Stein-Heurtey : Traitement d'image pour le contrôle d'un four verrier.
  
• INRIA Roquencourt : Projet Interaction 3D (I3D).
  
  

INTRODUCTION

Les concepts de la Réalité virtuelle appliqués à la supervision et au contrôle des machines et systèmes complexes
conduisent à l'étude et au développement d'Interfaces Homme-Machine avancées mettant en oeuvre des canaux multisensoriels. Dans le domaine de la Téléopération nous avons étudié et développé le système MCIT (Module de Contrôle et d'Interface en Téléopération) qui apporte une assistance à la perception de la scène et au contrôle du robot. Son principe repose sur le concept de Réalité Augmentée dans lequel la scène modélisée (monde virtuel) est superposée au monde réel vu par une caméra.
Dans le domaine de l'assistance à une personne handicapée, une étude menée avec le laboratoire de Psychologie expérimentale de l'Université de Rennes 2, permet de conduire à la spécification de l'interface homme-robot dans l'opération de conduite d'un robot mobile par une personne handicapée physique.

La mise en oeuvre d'un système de réalité virtuelle ou augmenté, nécessite la modélisation de l'environnement du robot. Cette modélisation réalisée par des capteurs télémétriques IR ou US, des caméras, est réalisée dans la cadre du thème Vision artificielle. Ce thème comporte deux sous-thèmes complémentaires, l'un orienté capteurs - Capteurs intelligents-, l'autre orienté traitement des données issues de ces capteurs - Vision 2D/3D -. Dans le sous thème Vision 2D/3D on a étudié des méthodes de calibration robustes pour ces capteurs pris séparément ou groupés dans un système multicapteur. L'analyse et segmentation d'images de texture, de luminance et de profondeur sont développées ou en cours de démarrage. L'objectif étant de conduire à des segmentations robustes opérationnelles dans des environnements avec images fortement dégradées. Un ensemble d'outils et de méthodes de modélisation, de reconstruction 3D et d'appariement 2D/3D ont été étudiés et développés pour la modélisation d'environnements tels que construits. Pour les capteurs intelligents, les travaux ont porté essentiellement sur un capteur multiaural multimodal, sur la correction de l'effet d'empreinte d'un télémètre IR et sur la technologie des moyens de traitement et de communication.