1 Introduction

Chronologiquement, il s'agit du premier problème auquel nous nous sommes attaché (voir [Davesne et Barret, 1999b] et [Davesne et Barret, 1999a]). Il est en effet lié au problème de l'AR, à partir duquel nous travail a débuté. Néanmoins, son contexte d'utilisation est plus restreint, puisqu'il s'agit d'établir l'apprentissage d'une séquence d'actions (parmi un nombre fini) permettant de respecter les contraintes du système, à chaque pas de temps et à coup sûr. Le thème central est la notion de certitude quant à ce qui a été appris et l'idée directrice est que l'apprentissage a lieu uniquement lorsque la certitude de l'entité est contredite par de nouveaux faits; cet apprentissage vise, si cela est possible, à rétablir la cohérence de l'expérience de l'entité. Cette démarche est en accord avec l'axe de recherche donné dans la section 1.4.
Dans cette section, nous allons décrire notre procédé, présenter un exemple d'application (navigation réactive d'un robot miniature Khepera simulé), puis donner les limitations associées à notre démarche.