5 Évolution du comportement du robot simulé au cours de l'apprentissage.

Nous avons constater que le robot simulé commence par suivre les murs au plus près. Or, cette stratégie ne garantit pas une sécurité totale dans tous les cas: en effet, les capteurs du robot simulé peuvent ne pas rendre compte d'une petite aspérité au niveau d'un mur (figure ), car il existe des zones ``aveugles''. Ces expériences ``malheureuses'' vont conduire le robot simulé à suivre le mur d'un peu plus loin, en créant autour de lui une zone de sécurité assez importante pour éviter ces situations pour lesquelles la qualité de sa perception ne lui permet pas de garantir d'une manière certaine un parcours sans collision. Bien entendu, cet éloignement est régulé par la contrainte de ne pas trop s'éloigner d'un mur. Donc, le robot simulé doit trouver, si cela est possible, un compromis entre ces deux contraintes et c'est ce qu'il arrive à faire.
Le comportement du robot à un moment donné est donc en cohérence avec l'ensemble de ses expériences passées: l'ajout d'un nouveau cas particulier peut provoquer un changement de comportement très net. La fréquence d'apparition de ces cas n'a aucune influence sur le résultat final, puisque la loi de cohérence ne s'applique qu'au premier cas rencontré: cela se traduit par l'ajout d'une connexion dans le graphe perceptif, qui peut engendrer une rupture de la cohérence.

Figure: Cas d'échec amenant le robot simulé à s'éloigner du mur.