Introduction

Dans cette section, nous donnons un exemple applicatif de l'algorithme CbL, dans le cadre d'un problème de viabilité. Le problème de navigation d'un robot mobile consiste à atteindre un objectif, en ayant un comportement de suivi de mur lorsqu'on ne peut pas se rendre directement vers l'objectif. C'est ce comportement d'évitement qui est appris et qui forme un problème de viabilité. Puis, il est utilisé au sein d'un algorithme de haut niveau.
Nous montrons que plusieurs agents, appelés CbMU pour Constraint based Memory Units, s'adaptant grâce à l'algorithme CbL, peuvent se connecter hiérarchiquement de manière à induire le comportement d'évitement. L'objectif est, dans ce cas, de montrer qu'on peut réduire l'espace d'états pour chacun de ces agents, en les spécialisant dans des tâches perceptives particulières.