Figure II.4 : Coopération homme machine pour la prise de décision : le robot est-il ou non perdu '
Figure II.4 : Coopération homme machine pour la prise de décision : le robot est-il ou non perdu '
Afin d'aborder le problème de manière pragmatique, nous nous sommes attachés dans un premier temps au cas de la navigation du robot mobile d'assistance [HOP97T]. Les tâches allouées à la personne se limitent à la supervision de déplacement du véhicule et à la prise de décision, le robot est-il ou non perdu '(figure II.4). Nous nous plaçons dans le contexte particulier où l'autonomie du robot peut être prise en défaut. Dans le même ordre d'idée, chaque entité possède des compétences proches mais présentant des différences en terme de capacités, la perception du robot est, par exemple, très limitée et peu fiable.
Avant même de s'intéresser à l'allocateur de tâches et aux critères qui lui permettront d'effectuer un choix, il est nécessaire, pour chaque tâche potentiellement exécutable, de définir les informations pertinentes échangées entre les entités.
Le travail commencé depuis 1997, mené en collaboration avec le laboratoire de psychologie expérimental de Rennes 2, s'intéresse à la prise de décision le robot est-il ou non perdu ' [ALD97S], [FRE98S]. Les questions posées actuellement concernent les paramètres du système homme - machine permettant de détecter s'il y a anomalie. Deux voies ont été suivies. La première cherche à vérifier si le robot a les moyens propres de détecter l'anomalie, en d'autres termes, si la tâche peut être automatisée. L'autre approche est de faire participer l'opérateur au processus. Dans ce cas, quelles informations pertinentes lui présenter ' et, quel est son degré de fiabilité dans la détection ' La démarche a consisté à définir les paramètres du système homme-machine pertinents puis à construire des critères fiables destinés soit à l'automatisation de la tâche soit à être retournés à l'opérateur. L'évaluation de l'approche intégrant l'opérateur a fait l'objet de deux campagnes d'expériences menées en 96-97 et 97-98 mettant en jeu des personnes valides et handicapées. Les résultats des deux approches sont décrits dans la partie du rapport d'activité concernant le projet AFM (voir Annexe).
Dans un second temps, divers types de commande pour le déplacement de la base mobile ont été développés.
L'étude présentée dans [HOP97T] a permis de doter la base mobile d'une certaine autonomie de déplacement : un but étant fixé sur un plan de l'environnement, le robot l'atteint automatiquement. Nous avons ajouté une caméra au système initial de perception du robot. Celle-ci permet de retourner à l'opérateur une image de l'environnement prise du robot. La caméra choisie, motorisée et commandable à distance, possède un système intégré de suivi de cible. Cette fonction nous a permis de développer une seconde commande automatique : l'opérateur pointe un objet avec la caméra et le robot se dirige vers lui. A ces deux commandes automatiques s'ajoute une commande exclusivement manuelle où l'opérateur guide lui-même la base mobile avec deux retours d'information : la position donnée par l'odométrie et le retour vidéo. Une étude comparative de trois types de commande est réalisée en collaboration avec le laboratoire de psychologie expérimentale de l'Université de Rennes 2. Elle analyse les choix faits par différents sujets dans plusieurs situations quant à la conduite de la base mobile. L'objectif est d'examiner le comportement des opérateurs afin de leur proposer par la suite des stratégies intéressantes.
L'objectif à court terme vise à mettre en place des stratégies de coopération dans la prise de décision. A plus long terme, il semble nécessaire de définir une méthodologie permettant de systématiser l'approche suivie dans la définition de la CHM de la fonction de localisation aux autres fonctions nécessaires à l'assistance. Notre démarche se veut incrémentale, c'est-à-dire qu'au regard de la complexité d'un système homme - machine, la seule voie réaliste semble être une construction modulaire de la CHM.
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