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2.3.2. Technologie des moyens de traitement et de communication
La tendance à déporter des traitements, de plus en plus complexes au niveau du capteur intelligent, pose des problèmes de temps réel et architecture locale des moyens de calcul. La solution que nous proposons est une architecture multiprocesseur à base de circuits dédiés.
La communication est basée sur la norme du réseau de terrain CAN qui définit en partie les deux couches du modèle OSI (Open System Interconnection). Nous travaillons actuellement à la définition de la couche logique de communication.
Plusieurs projets ont permis d'aborder l'aspect technologique :
- pour le Projet européen Brite Euram intitulé PALAIOMATION [COL96RC], l'objectif est de reproduire l'évolution d'espèces disparues. Le principe consiste à habiller un robot à pattes comportant une vingtaine d'actionneurs. Nous avons développé les cartes d'axes et surtout de la gestion de l'architecture multiprocesseur afin d'obtenir des mouvements réalistes. L'interconnexion des différents modules actionneur et capteur utilise le réseau de terrain.CAN [LIA96ST].
- Cet aspect architecture distribuée a été aussi traité par un contrat INRETS sur l'Informatique embarquée sur un véhicule pour l'assistance à la conduite[COL98RC], dans le projet avec l'AFM (Association Française contre les myopathies) [HOP97T], une architecture multiprocesseur répartie est proposée pour la gestion d'un robot mobile d'assistance aux personnes handicapées,
- le projet de dispositif multiaural multimodal est typiquement un capteur intelligent. Il est construit autour d'une architecture multiprocesseur permettant la communication par réseau de terrain. Un processeur spécialisé de type DSP TMS320C50 autorise un traitement de signal temps réel notamment pour traiter la corrélation. La solution consiste à émettre un code pseudo-aléatoire de Barker et à corréler l'onde réfléchie avec ce code de façon à obtenir un pic facilement détectable.
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