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III- MODELISATION ET CONTROLE DES MACHINES COMPLEXES

Thèmes scientifiques :

Responsables :

Participants :

Doctorants :

Thèses soutenues ( 95-98) :

Coopérations et Groupes de travail :

INTRODUCTION

Les recherches concernant le thème " Modélisation et contrôle des machines complexes " portent sur la problématique de la machine intelligente. Avec le développement et l'instrumentation des générations successives de robots au CEMIF, la robotique mobile est au centre des activités de recherche du groupe. En effet, la robotique a constitué et constitue toujours pour le groupe, au-delà du cadre applicatif, un support de réflexion et une structure d'accueil pour le développement des concepts et d'outils. Notre but est de permettre au robot, - d'une part, de se localiser, de construire son environnement, de planifier sa tâche et de mettre en oeuvre, pour son exécution, des processus décisionnels bouclés sur la tâche et sur l'environnement ; d'autre part, de pouvoir inter-agir avec d'autres robots.

Dans ce processus décisionnel menant une structure articulée à l'exécution d'une tâche, il est important de prendre en compte les paramètres liés à la conception de cette structure dans sa partie Automatique et dans sa partie Mécanique. C'est l'objet de la conception dite " Mécatronique " dont la problématique est centrée sur la Modélisation des structures articulées déformables, l'identification des paramètres mécaniques (inertiels, frottement) , et le contrôle de ces mêmes structures à partir d'un état totalement ou partiellement observé.

C'est pourquoi nous structurons notre activité suivant 3 axes principaux :


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