7 Utilité de l'apprentissage de bas niveau dans le choix d'un contexte de haut niveau.

L'algorithme de haut niveau 4.2.2, proposé en annexe, spécifie le choix parmi trois contextes différents (aller à l'objectif, suivre le mur sur la droite, suivre le mur sur la gauche) en fonction du positionnement du robot par rapport à son environnement: ``si le robot peut aller sur sa gauche'' signifie ``le robot a-t-il la place de se déplacer sur sa gauche sans se cogner''. Or, la réponse à cette question est donnée par l'expérience de la contrainte ``ne pas se cogner'', qui est apprise. La décision entre les trois contextes peut donc s'effectuer finement si le robot simulé a acquis la capacité de se déplacer (sans objectif précis) sans se cogner dans son environnement. Nous voyons donc ici une illustration de l'apprentissage à deux niveaux, pour lequel l'apprentissage de bas niveau (navigation sans chocs) sert à un choix de plus haut niveau (atteindre un objectif précis). Nous avons signalé que le robot commençait par suivre un mur de très près, puis s'en éloignait après des expériences ``malheureuses''. En conséquence, sa notion de ``Je peux aller sur ma gauche sans choc'' évolue également, puisque son espace de sécurité augmente. Donc la prise de décision d'un contexte va être modifiée, non pas par l'apprentissage de cette décision en elle-même, mais par un apprentissage de bas niveau. Celui-ci correspond à un apprentissage perceptif élémentaire.