1 Présentation du problème

Nous avons utilisé un simulateur du robot mobile Khepera ([Michel, 1996]). Ce mini robot possède 8 capteurs infrarouge s₁,..., s₈ dont la portée maximum est de 5 cm et dont les données sont fortement bruitées (figure 4.3). Le simulateur reproduit ces imperfections, rendant les résultats utilisant le robot réel et le robot simulé très proches. Le robot est commandé en envoyant deux directives concernant les vitesses linéaires ls₁ et ls₂ de ses roues.
L'objectif que nous nous sommes fixé est de construire un comportement permettant au robot d'aller à un objectif dont les coordonnées absolues sont connues, en évitant les obstacles le cas échéant. L'évitement d'obstacles se fait grâce à un comportement de suivi de mur (sur la droite et sur la gauche). L'agent possède 4 signaux d'entrée X = $\left(\vphantom{ d_{left},d_{forward},d_{right},\alpha }\right.$d_left, d_forward, d_right,$\alpha$$\left.\vphantom{ d_{left},d_{forward},d_{right},\alpha }\right)$.
$\alpha$ désigne l'angle du robot avec sa cible. Cet angle est supposé connu à tout moment. d_left = max(s₁, s₂), d_forward = max(s₃, s₄), d_right = max(s₅, s₆)

Pour cela, cinq comportements (actions) de base ont été choisis a priori, chacun correspondant à un couple (ls₁, ls₂): B = $\left\{\vphantom{ B_{1},B_{2},B_{3},B_{4},B_{5}}\right.$B₁, B₂, B₃, B₄, B₅$\left.\vphantom{ B_{1},B_{2},B_{3},B_{4},B_{5}}\right\}$. La spécification de ceux-ci est donnée par le tableau 4.1. De plus, on suppose que le robot a accès à trois signaux de feedback (desquels on déduit trois signaux de renforcement): BUMP, FWL et FWR. BUMP vaut 1 si le robot s'est cogné, et vaut 0 sinon. FWL (resp. FWR) vaut 0 si la valeur de d_left (resp. d_right ) est restée inférieure à 10 (loin d'un mur à gauche (resp. à droite)) pendant plus de 30 pas de temps; FWL (resp. FWR) vaut 1 sinon.

Figure 4.3: Le robot miniature Khepera.

Tableau: Comportements de base utilisés lors des expériences.

Comportement Signification ls₁ ls₂

B₁ Tout droit 3 3

B₂ Avancer à droite 2 0

B₃ Avancer à gauche 0 2

B₄ Tourner sur la droite 2 -2

B₅ Tourner sur la gauche -2 2

Les valeurs de ls₁ et ls₂ sont sans unité.