2 Intégration des moyens d'action dans le formalisme perception/mémorisation

Nous supposons que chaque action que l'entité exerce sur son environnement se traduit d'une manière interne par un signal moteur X_M. Nous supposons également que ce signal est perçu de la même manière qu'un signal extérieur à l'entité. En particulier, cela signifie que celle-ci est capable d'effectuer les deux tâches suivantes simultanément:

• donner un ordre de commande moteur à chaque instant t
• observer l'évolution du signal moteur engendré par la séquence des ordres de commande

Ces deux tâches sont supposées être parfaitement indépendantes l'une de l'autre: la première tâche est le résultat d'un choix, qui est lui-même sous-tendu par un objectif précis (phase 1 d'apprentissage du schéma 1.19, page ), alors que la deuxième tâche résulte du processus de perception/mémorisation que nous avons décrit dans les chapitres 2 et 3 (phase 2 d'apprentissage du même schéma).
Cette indépendance des deux tâches marque une différence nette par rapport à des schémas classiques d'apprentissage, dans lesquels l'évolution de l'apprentissage n'est orientée que par l'objectif à atteindre: nous supposons ici que l'apprentissage de base engendre des capacités d'anticipation, qui permettront, le cas échéant, d'être appliquées dans le cadre d'un objectif précis.
Dans le cadre de cette deuxième tâche, nous intégrons le signal X_M dans l'ensemble des signaux perceptifs externes. Or, comme nous l'avons évoqué au cours du chapitre 3, ces signaux moteurs possèdent leur propre espace des variables internes et peuvent être associés temporellement, par l'intermédiaire des agents formant le processus d'anticipation, à un ensemble de canaux perceptifs externes. Nous considérons que l'activation d'un agent associé à une zone de l'espace des variables internes d'un signal moteur permet l'activation d'une commande spécifique. La séquence classique perception/choix/action est invalidée par notre formalisme: il n'y a plus de choix réel, puisque la perception, ainsi que l'action sont anticipées. D'autre part, le lien de précédence entre une perception précise et une action donnée est créé grâce à la connexion d'agents ``spécialisés'' dans la perception (reliés à des canaux perceptifs) et d'autres ``spécialisés'' dans la commande (reliés à des canaux moteurs). Comme nous l'avons indiqué dans le chapitre 3, la notion de causalité entre perception et action est induite par la proposition 9 et dépend d'une intentionnalité, donc d'un objectif.
Il nous reste à intégrer le signal de renforcement dans ce processus. Car, jusqu'à présent, l'intentionnalité consiste à prévoir ce que vont devenir les signaux perceptifs et moteurs dans une durée proche, en dehors de tout objectif. Or, si nous sommes capables d'effectuer cette prédiction régulièrement, il nous reste à filtrer les prédictions allant dans le sens de notre objectif et à éliminer les autres. La question est de savoir si le signal de renforcement est un signal perceptif comme les autres. Or, on peut tout à fait envisager que cela soit le cas. En effet, il suffit d'orienter l'intentionnalité de l'entité de manière à n'anticiper que les scènes associées à un signal r ``bon''.