4 Apprentissage sous contraintes

L'apprentissage perceptif décrit dans le chapitre 3 nécessite que l'entité expérimente un ensemble de perceptions différentes représentatif, de manière à ce que le processus d'anticipation soit formé. L'objectif de cet apprentissage est simplement de mettre en place un système permettant de dégager des informations fiables (que nous avons nommées ``observations''), que l'entité pourra utiliser le cas échéant. En outre, nous avons vu que l'obtention d'observations s'effectue dans le temps (une observation ne peut pas être produite instantanément) et que celles-ci sont le résultat d'un processus d'anticipation, mettant en oeuvre des scenarii contenus dans la mémoire: une observation correspond à un scenario qui a été validé.
Jusqu'à présent, nous n'avons pas évoqué la manière d'utiliser le résultat de cet apprentissage non supervisé dans un objectif précis, grâce à des moyens d'action avec lesquels l'entité pourra agir sur son environnement, donc sur sa perception en retour. C'est précisément l'objet de ce chapitre.
Dans un premier temps, nous allons poser le problème de respect de contraintes (section 4.1). Dans un deuxième temps, comme nous l'avons signalé dans la section 1.4, nous allons intégrer les moyens d'action de l'entité dans notre formalisme perception/mémorisation établi au cours des chapitres 2 et 3 (section ), pour aboutir à une notion générale d'état perceptif, qui nous permet d'utiliser le formalisme développé dans la section 4.1.