... concepteur[*]
Bien entendu, dans un problème concret, ces deux catégories peuvent être utilisées conjointement. 
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... problème[*]
Des technques de sélection par renforcement de règles floues ont été développées par Glorennec [Glorennec, 1994]. 
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... perceptives[*]
Le sens spécifique du terme information perceptive sera précisé dans le paragraphe 3.3. Nous soulignerons entre autres que le terme ``information'' n'est pas semblable à celui donné en théorie du signal. 
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... perception[*]
Le sentiment de certitude est un terme psychologique; on peut le lier à la fiabilité de la détection d'une information perceptive par le sous-système subissant l'AP. 
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...mémoire [*]
Le terme ``mémoire'' ne fait aucunement référence à la mémoire biologique, donc au cerveau. Il s'agit ici d'une entité abstraite qui enregistre et qui restitue l'expérience perceptive du système. 
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...rare [*]
voir le paragraphe 3.2. 
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... ``libres''[*]
C'est-à-dire dont la valeur n'est pas restreinte par une contrainte et influence malgré tout le résultat de l'apprentissage. 
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... système[*]
Ce système est celui qui doit montrer des propriétés d'apprentissage. 
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... prédictible[*]
Cela n'empêche pas de trouver, au cas par cas, des résultats tout à fait satisfaisants: nous n'avons pas pour objectif de déterminer une méthode d'apprentissage meilleure en termes de performance de résultats. 
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... ``raisonnable''[*]
Il est important de noter que la notion de rareté est associée avec une expérience en temps limité. La valeur de la probabilité que nous pourrons associée avec l'occurrence d'un événement rare dépend à la fois de cette durée et du degré de confiance qu'on souhaite avoir sur la non obtention de cet événement. 
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... preuves[*]
La théorie de la transmission du signal utilise avec succès cette démarche intellectuelle. Voir [Shannon, 1948]. 
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... signaux[*]
Cet espace est isomorphe à $ [0,1]^{h}$, la valeur de h étant une inconnue de notre problème de catégorisation. 
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... d'apprentissage[*]
Se reporter à notre définition dans la première section. 
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... d'arrivée[*]
L'état d'arrivée est l'état $ e_{j}$ obtenu après l'exécution de la commande $ a_{k}$ à partir de l'état $ e_{i}$ 
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... perceptives[*]
Le terme ``information perceptive'' est spécifié dans la paragraphe 3.3, page [*]. 
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... part[*]
La signification que nous donnons à ces deux termes a été spécifiée dans le paragraphe 3.1, page [*]. 
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... d'événements[*]
Les événements qui nous intéresserons dans la section applicative seront les sorties du système de sa zone de viabilité. 
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... sigmoïdes[*]
Une fonction sigmoïde est une fonction à valeurs dans $ \mathbb R$, strictement monotone et bornée. 
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... RBF[*]
RBF signifie Radial Basis Function. 
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... AHC[*]
AHC signifie Adaptive Heuristic Critic 
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... (TD)[*]
Historiquement, elle a été employée pour la première fois par Samuel dans le cadre d'un programme d'échecs auto-apprenant [Samuel, 1959] 
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... valeur[*]
Lorsque cette valeur est nulle, on retrouve le cas particulier de TD, noté également TD(0). 
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... continu[*]
Si l'espace d'états est discret, la fonction valeur se résume en un ensemble fini de valeurs réelles et le problème ne se pose plus. 
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... CMAC[*]
CMAC signifie Cerebellum Model Articulation Controller . Les articles de référence sont [Albus, 1971] et [Albus, 1981] 
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... viabilité[*]
C'est le cas du problème du pendule inversé, que nous traitons dans la section suivante. 
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... apprentissage[*]
Cela est traduit par l'hypothèse markovienne concernant le problème de décision de l'action à entreprendre à tout instant. 
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... d'états[*]
Celle-ci est la même que pour l'expérience menée par Barto et Sutton. Nous la préciserons dans notre protocole expérimental. 
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... système[*]
Pour chaque état, il choisit la commande associée à la qualité la plus grande (politique gloutonne). 
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... cela[*]
Ce résultat est étonnant au premier abord. En effet, dans cette expérience, le système comporte 162 états et 2 commandes possibles. Le nombre de combinaisons possibles est donc de $ 2^{162} \simeq 5.8 10^{48}$. Le fait de trouver une politique de commande correcte aussi rapidement conduit à penser que le nombres d'états vraiment utiles est beaucoup plus faible que 162. 
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...algo_calc_h [*]
Le nombre d'itérations N est fixé à 100 millions. 
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... variable)[*]
Des tests ont également été réalisés lorsqu'on change les limites du découpage de l'espace d'états. Ils ne sont pas inclus dans ce document de thèse, car ils montrent une faible variation de $ H_{1}$ et de $ H_{2}$. 
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... essai[*]
Le choix de la limite de 1000 essais est fait en fonction des résultats du graphe (a): nous avons constaté que les deux sources d'erreurs forment deux bandes clairement séparées, ce qui permet de dire avec une quasi-certitude que si un essai se termine après moins de 1000 itérations, la source d'erreurs associée est $ E_{1}$. 
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... pseudo-cycles[*]
Nous les appellons ``pseudo-cycles'' car le système ne parcourt jamais un véritable cycle d'états: il parcourt un ensemble d'états pendant un certain temps, le quitte pour en visiter un autre, etc. . 
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... associée[*]
Cette qualité est habituellement utilisée dans les méthodes d'AR pour choisir la commande à exécuter. 
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... -n.(q+1)[*]
n.(q+1) correspond au nombre total d'états, à l'exclusion des états terminaux 
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... commande[*]
La signification de la fiabilité d'une politique de commande dépend de la catégorie de problème fixée: atteinte d'objectif (fiabilité = atteinte à coup sûr de l'objectif) ou problème de viabilité (le système ne sort jamais de sa zone de viabilité) 
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... modifiée[*]
Pour la méthode du Q-Learning on sommera les valeurs absolues des modifications apportées aux qualités des états pour chaque essai. 
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... cm[*]
Cette valeur dépend des conditions de l'expérience. Nous considérons ici des obstacles blancs, avec un éclairage d'intérieur, c'est-à-dire environ 300 lux. 
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... Constraint[*]
Le terme Constraint est dû à l'application de l'algorithme CbL sur chacun des agents. 
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...\space [*]
D'après le tableau 2.2, page [*], $ T_{1}$ utilise trois vraiables d'entrée ( $ d_{g},d_{h},d_{d}$), qui sont chacune divisées en 4 intervalles: le nombre d'états $ e_{i}$ est donc $ 4^{3}=64$. D'autre part, trois commandes sont possibles, ce qui donne un nombre d'états $ e_{i,k}$ égal à $ 3\times64$. Le dernier état est l'état terminal. D'où un nombre total d'états du graphe de 257. 
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... perceptives[*]
Comprendre le rôle de l'action sur la genèse de la perception est un thème actuel important en sciences cognitives. 
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...fiabilité[*]
Voir notre définition dans l'avant-propos de notre document, paragraphe 3.1 page [*]. 
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...prédictible[*]
Voir le paragraphe 3.1, page [*]. 
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... d'équilibre[*]
Voir notre définition dans les sections introductives, page [*]. 
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... perceptive[*]
Voir les sections introductives, page [*], pour la définition de l'information perceptive. 
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... perceptive[*]
Ce postulat suppose que la détection d'une information perceptive doit être un événement théoriquement rare. Cette rareté signifie que information perceptive traduit une propriété commune à un ensemble restreint de signaux, beaucoup plus petit que l'ensemble des signaux possibles. 
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...valides [*]
La validité s'exprime par le respect de contraintes fixées a priori. 
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... réalité[*]
Nous rappelons que notre raisonnement sur la rareté de l'information perceptive n'est valable que dans la mesure où cet ensemble de signaux ``réels'' est très petit devant l'ensemble des signaux imaginables en théorie. 
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... mémoire[*]
Le terme ``mémoire'' a été choisi en relation avec le rôle de filtrage que la mémoire biologique semble jouer dans la perception. Ce filtrage se traduit par des capacités d'anticipation qui se mettent en place avec l'expérience. Cela forme actuellement le centre d'un débat scientifique ouvert. 
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... échéant[*]
Il est possible qu'aucune hypothèse ne soit retenue. 
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... bifurcation[*]
Ce terme est employé, en relation avec la théorie des bifurcations. 
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... riche[*]
Cela n'est pas vraiment lié avec le nombre d'hypothèses. Nous montrerons que, très probablement, des ensembles comportant un nombre infini d'hypothèses peuvent être admissibles et éviter le résultat que montre la figure 1.4. 
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... contrainte[*]
Pour qu'une hypothèse soit validée, il faut que, au moins, h-i valeurs du signal se trouvent dans le focus associé à celle-ci. 
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... [*]
La notation $ M_{j}$ n'est, bien entendu, rien à voir avec celle employée pour les marquages du graphe d'état dans la première partie de ce document de thèse. 
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... TE(t)[*]
C'est-à-dire chacune des hypothèses de chacun des $ E(t_{k})$ de TE(t). 
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...$ \alpha $[*]
En effet, le triplet (h,i,l) est commun à l'ensemble des hypothèses et la valeur de $ \alpha $ est représentative de la génératrice du focus associé à une hypothèse particulière. 
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...[*]
On voit ici les liens avec la transformée de Hough. 
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... intervalles[*]
Le lecteur pourra consulter [Moore, 1979] pour avoir une référence sur ce domaine scientifique. 
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... points[*]
Ce nombre est un minimum si on souhaite ne pas ``oublier'' de solutions. 
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... SIVIA[*]
Set Inverter for Interval Analysis 
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... S(t)[*]
C'est le sens donné à ``Retourner ensemble1 et ensemble2''. 
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... adéquate[*]
C'est précisément l'enjeu de notre recherche à long terme. 
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... bruit[*]
Notre démarche nous oblige à fixer des contraintes sur le système lui-même et non sur son environnement. 
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... ondelettes[*]
Pour une introduction sur la théorie des ondelettes, le lecteur pourra consulter [Daubechies, 1992]. 
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... sources[*]
Le lecteur pourra se reporter à [Jutten et Herault, 1991] ou [Pham et al., 1992]. 
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... internes[*]
À l'exception du paramètre $ \delta$ qui gère la précision de l'approximation de l'ensemble S(t) dans l'algorithme 1.2. Mais la valeur de ce paramètre n'a pas a priori une importance capitale: il suffit qu'elle soit suffisamment faible pour approximer correctement S(t). 
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... secondes[*]
Résultat moyen obtenu avec un PC 350 MHz et 128 Mo RAM, sous Linux. 
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... modifié[*]
Il résulte de cette faible modification que les découpages formés à l'instant t et à l'instant t+1 peuvent être très semblables. 
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... ``D''[*]
Le terme ``D'' vient de la nature ``Décisionnelle'' du problème de l'observateur. 
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... l'expérience[*]
C'est-à-dire qu'il intervient, comme dans l'expérience précédente, uniquement pour choisir une réponse au hasard 
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... sélection[*]
Voir le chapitre précédent pour la description du mécanisme de sélection. Le terme S(t) est une notation issue également de ce chapitre. 
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...\space [*]
Il s'agit de l'ensemble des vecteurs ( $ x_{t-h+1},x_{t-h+2},...,x_{t}$) possibles. 
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... environnement[*]
C'est-à-dire des signaux qui sont mis réellement en entrée du processus de catégorisation. 
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... temps[*]
Voir l'avant-propos de ce document. 
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... plus[*]
Nous disons ``au plus'', car il se peut que la deuxième contrainte afférente à CO ne soit pas satisfaite. 
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... [*]
Un événement sera dit ``rare'', relativement à $ \epsilon $, si sa probabilité d'occurrence est inférieure à $ \epsilon $. Cette valeur est fixée par l'expérimentateur de manière à ce que cet événement, bien que théoriquement réalisable, ne l'est pas en pratique en raison de sa trop faible probabilité d'occurrence. Nous insistons sur le fait que la spécification de $ \epsilon $ doit tenir compte de la durée de l'expérience: pour une durée infinie, notre définition de la rareté impose une valeur nulle pour $ \epsilon $. Le lecteur pourra se reporter à l'annexe B.2, page [*], pour un calcul liant la valeur de $ \epsilon $ à la durée de l'expérience. 
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... fiable[*]
Pour cela, il faut bien sûr connaître $ X_{d}$. Notre proposition prouve l'existence d'une mémoire, sans montrer comment on peut construire la génératrice du focus. 
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... aberrantes[*]
Dans notre cas, nous considérons qu'une mesure aberrante est obtenue en choisissant au hasard sa valeur avec une loi uniforme sur [0,1]. 
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... système[*]
C'est-à-dire qu'on détermine la génératrice du focus à partir d'un $ X_{d}$ théorique et qu'on calcule h,i et l à partir des $ B_{j}$ de manière à obtenir une information perceptive fiable. 
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... reçues[*]
Pour effectuer cette expérience, nous utilisons l'algorithme de sélection 1.1, indiqué lorsqu'il existe un nombre fini d'hypothèses en mémoire. 
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...eq_systeme_gen [*]
Pour la figure 2.7, on remarque nettement que, lorsque i augmente, la taille moyenne des pavés en bleu diminue. 
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... Edelman[*]
Les neurones possèdent a priori une très grande connectivité, qui diminue fortement en ne conservant que les connexions ``solides''. Edelman explique ce phénomène grâce au principe de la sélection naturelle, propre à la théorie évolutionniste. 
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... fine[*]
Il s'agit de la capacité humaine à rapprocher le pouce et l'indexe pour saisir un objet finement et non à pleine main. 
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...Flatland[*]
Flatland est raconté par un être imaginaire vivant dans un monde possédant deux dimensions. Faisant en rêve la rencontre avec un être issu d'un monde monodimensionnel, il tente en vain de faire comprendre à celui-ci la possibilité d'exister en deux dimensions. Cette histoire montre très simplement que la possibilité d'appréhender le monde dépend avant tout de ses propres sens. 
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... l'objectif[*]
Par exemple, il a été prouvé que les enfants dont on n'avait pas détecté un défaut de vision avaient plus de mal à apprendre à lire 
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... émotionnels[*]
Nous faisons référence aux signaux internes 
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... Sauvage[*]
Gérard Sauvage est un économiste spécialisé dans la prévision macro-économique et financière. 
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... années[*]
Plus de 30% par an sur 30 ans, alors que la moyenne est inférieure à 10% 
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... parfaitement[*]
Cela signifie que l'objectif associé à la tâche est atteint d'une manière certaine (en référence aux deux signaux émotionnels dont nous avons parlé à la fin du paragraphe 1.2.3). Toutefois, il ne s'agit pas de voir ici un quelconque caractère d'optimalité. 
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... niveau[*]
Il s'agit de problèmes où l'objectif apparent peut induire des situations de dilemme, n'aboutissant a priori à aucune solution. Mais la transformation de l'objectif initial en un objectif moins ambitieux peut débloquer la situation en engendrant des possibilités de réalisation. 
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... ELIZA[*]
ELIZA est un programme simple qui imite un psychanalyste face à son patient. ELIZA est un exemple de programme qui réussit le test de Turing, sans pour autant implémenter des techniques d'Intelligence Artificielle 
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... vivant)[*]
Néanmoins, comme l'a fait Descartes, Turing pose le problème de ``l'interfaçage'' entre la pensée abstraite et le corps en pratique, car il convient de la nécessité de pourvoir une machine d'éléments de perception et d'action sur son environnement, afin de reproduire les capacités humaines. Mais il s'avère que l'interfaçage n'est pas un problème mineur, à l'inverse de ce que pensait Turing 
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... connaissances[*]
Il faut différencier un fait d'une connaissance. Le premier est une donnée qu'on utilise dans un cadre précis, alors que la connaissance s'utilise "selon un mécanisme qui suit les indications données par la connaissance pour aboutir finalement à un résultat" ( [Pitrat, 1990], page 30) 
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... fausse[*]
La cosmologie a longtemps été inspirée par les idées d'Aristote. L'une d'entre-elles était que le mouvement de tout corps céleste est circulaire. En effet, le cercle était associé à la perfection, donc à l'idée de divinité. Le ciel étant de domaine des dieux, les corps célestes devaient posséder ce mouvement circulaire. Une autre stipulait que la terre était le centre de l'Univers. Dans ce contexte, le référent est la comparaison des trajectoires observées avec les modèles qu'ils avaient élaborés. Or, en utilisant les hypothèses (fausses) d'Aristote, l'approximation de la trajectoire des planètes a donné lieu à des modèles épicycloïdaux, où le mouvement des planètes s'inscrit dans des épicycles s' appuyant sur des cercles qui demeurent centrés sur la Terre. Il est intéressant de constater qu'à partir d'hypothèses fausses (l'hypothèse géocentrique et l'utilisation de trajectoires circulaires imbriquées), les résultats obtenus ont été très satisfaisants. Par contre, les modèles étaient particuliers à chacune des planètes étudiées et étaient très compliqués (la trajectoire de Mars était très bien reproduite avec des modèles contenant jusqu'à une vingtaine d'épicycles imbriquées). À partir du modèle héliocentrique de Copernic, Kepler formule des lois concernant l'évolution des planètes. Cette découverte signifie plus qu'un changement d'hypothèse: le dogme d'Aristote tombe, ainsi que l'idée que la mécanique céleste n'est pas compréhensible intrinsèquement (par la découverte de lois physiques), mais simplement observable. Le référent n'est plus simplement une concordance la plus exacte possible du modèle et de la réalité dans un contexte précis (une planète précise) mais la concordance d'une loi avec les différentes observations (généralisation à un ensemble de planètes). Le mouvement des planètes n'est plus un ensemble de cas particuliers, car les trajectoires sont la manifestation de lois physiques. 
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... chose[*]
Nous faisons implicitement le rapprochement entre le sentiment de certitude, que l'être humain peut ressentir sur la réalité de ce qu'il perçoit, et la fiabilité de l'information perceptive, telle que nous la décrivons dans ce document de thèse. 
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... indépendante[*]
Le terme ``réalité indépendante'' est empreinté à d'Espagnat. 
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... [*]
Nous utiliserons cette valeur arbitraire de $ \epsilon $ comme référence. 
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